Свързване към Mitsubishi робот, ще бъде първата от редица статии свързан със индустриалните манипулатори на фирма Mitsubishi.

Преди да обяснявам за каквито и да е настройки или да покажа примери свързани със програмирането на самите роботи, ще започна със една въвеждаща статия за това как да направим комуникация със робота.

Като първа и най-важна стъпка е да намерим какъв е IP адреса на конкретния робот. Това може да стане като използвамеTeaching box-а.

За R56TB:
При пускане на ТB, влизаме в Menu -> Parameter - > Edit( както е показано на фиг.1) .
Въвеждаме NETIP“, след това натискаме “Read”. Този параметър ще ни изведе IP адреса на робота.



За R32TB:
При пускане на TB, натискаме EXE, от менюто избираме „3.PARAM“ там пишем “NETIP”, натискаме “EXE” бутона и ни се извежда на монитора IP адреса на робота.


След като вече имаме IP-то, трябва да отворим RT ToolBox2.
За да създаден нов проект избираем от главното меню Workspace-> New.
Пишем съответните имена.
В менюто Edit Project първо трябва да изберем типа на контролера, тоест дали е Q или D тип.
След това избираме метод за комуникация. За директно свързване към робота избираме TCP/IP.



След като изберем типа на комуникация избираме “Detail”, където попълваме IP-то на робота.
След това „ОК“, в другото контекстно меню пак „ОК“ и вече всички настройки са готови.
Остава само да отиде в менюто „Offline” което се намира в най-горното контекстно меню и да да изберем „Online”.



Ако имате някакви проблеми, не се колебайте да ги напишете във коментарите или направо да ми пуснете имейл, ще ви отговоря във възможно най-кратък срок.
Статията е свързана със един проблем който разреших по време на дипломното ми проектиране. Той се появи когато проектирах частта свързана със вентилация, и по-конкретно управление на вентилатора. Под управление се разбира старт-стоп и продължителност на вентилиране. След като успях да "разреша проблема" реших, че може би разяснение в една кратка статия би спестила главоболия и време на колеги които също като мен са в началото на своята работа със продуктите на Siemens, и програмирането на PLC като цяло.

Като за начало да уточня със какво точно работя. Това е софтуера на фирма Siemens – TIA Portal 13(Totally Integrated Automation). Той е удобен за работа, и съчетава в себе си функционалности свързани не само със програмирането на PLC-то, но и със интеграцията между устройствата, определяне методите на комуникация, йерархичната структура на системата както и много други неща. Инвертор G120c PN 4.7, както и контролер S7-1200.  

Като за начало ще присъединим инвертора към системата,а това става по следния начин:
1.От менюто “Hardware catalog” избираме модела инвертор с който разполагаме(за целите на проекта: SINAMICS G120c PN 4.7). Чрез drag and drop го добавяме в “Devices and networks”.
2.Свързваме контролера и инвертора. Избираме Profinet комуникация за текущия проект.
3.Кликва се с десен бутон на създадената връзка и от контекстното меню се избира „Assign device“.
Когато връзката между устройствата е установена, трябва да ъплоуднем конфигурацията на PLC-то.



Фиг.1 Конфигурирана връзка между S7-1200 и G120c

За да се уверим, че комуникацията работи коректно, от главното меню на TIA портал избираме “Device and Networks”, където ни е предоставена опция за “Flash” на което и да е от периферните устройства.
 След това трябва да добавим така наречената стандартна телеграма. Тя се използва за циклична комуникация между контролера и инвертора. В случая зa най-подходяща е избрана “Standard Telegram 1, PZD-2/2”. Тя е подходяща по редица причини.

                Фиг 2. Структура на Standard Telegram 1, PZD-2/2               




Параметър
Описание
STW
Control Word
ZSW
Status Word
NSOLL_A
Speed setpoint 16 bit
NIST_A
Speed actual value 16 bit
Таблица 1. Описание на Standard Telegram 1, PZD-2/2

Както се вижда на фиг.2 тази телеграмa има сравнително проста структура. Имаме по една 16 битова дума, съответно контролна и статусна с които можем да манипулираме, и съответно следим състоянието на инвертора. Също така имаме по една 16 битова дума за заданието по скорост, и сътоветно такава с която да четем реалната скорост.

Телегратама се избира по следния начин:
1.В “Device view” , избираме от „Hardware catalog“ -> „Submodules сътоветно Standard Telegram 1, PZD-2/2.
2. Чрез drag and drop я поставяме в “Device overview”.



Фиг.3 Добавяне на станратната телеграма към проекта.

След като всичко по настроиките е готово, следва да се напише програмата която ще управлява двигателя. Ще използваме езика за програмиране Ladder. Освен стандартните ключове, ще използваме и няколко функционални блока. Те са ни нужни за да можем да пишем или съответно четем информацията за инвертора. За писане се използват DPWR_DAT и съответно Move. За четене DPRD_DAT.



Фиг. 4 Старт на трансфера посредством избраната телеграма

Използваме блока DPWR_DAT за да определим първо коя ще ни е контроната дума(STW). Също така със тази функция задаваме канала по който ще бъдат прехвърляни думите, а именно телеграмата „Standard Telegram 1, PZD-2/2“.
Точно в обратната посока работи
DPWR_DAT. Тя служи за четене на дума от инверотора към PLC-то.
Трансфера на думата трябва да следва логиката заложена в Таблица 2.За пишем и презаписваме нужните ни стойности във думата с която ще работим, ползваме библиотечната функция “Move”. Първо се подава дума в която 0 бит да бъде със стойност 0. След това се подава същата дума със стойност на нулевия бит 1. Това поставя инвертора в режим “Ready”, тоест имаме направена идентификация и при стойност 1, на бит ноомер 3, двигателя ще се развърти.



Таблица 2. Структора на контролната дума по битове

В конкретния случай първата контролна дума която ще бъде записана е „047
E“. След това следвайки логиката, пишем новата дума която е „047F”. В Таблица 3, са показани думите във бинарен формат, където ясно се виждат кои са активираните битове при двете думи. В случая става дума само за пускане и спиране на двигателя, но това е една много малка част от възможностите на инвертора.

Hexadecimal

Binary


047E
0000 0100 0111 1110
047F
0000 0100 0111 1111

Таблица 3. Контролните думи в HEX и BIN формат

Освен да пуснем двигателя, трябва и да зададем скорост на въртене. Нея ще я зададем, като подадем на следващата поредна дума скороста която искаме.


Фиг5. Програмна реализация за Start-Stop алгоритъм




Това е решението което аз успях да реализирам. Готов съм да отговря на всякакви въпроси, както и да прочета критика. Всяка градивна дискусия би била полезна за всички четящи темата.


Здравейте, колеги. В текущата статия искам да споделя един проблем, и съответно решението му, на който аз се натъкнах. Той е свързан със SIMATIC S7-PLCSIM v.13. Преди да опиша какъв точно е проблемът искам да кажа, че ползвам SIMATIC S7-1200 с процесор 1212CAC/DC/RLY.

Когато се опитах да стартирам PLCSIM v.13 SP1 с TIA PORTAL v.13 SP1 на Windows 7, който е 64-битов, получих следното обезпокояващо съобщение показано на Фиг.1. Също така, при опит за стартиране на симулация през TIA PORTAL v13 поlучавах следното съобщение за грешка
  "Тhe totally integrated automation portal has encountered a problem and needs to close"


Фиг.1 Грешка при стартиране на SIMATIC S7-PLCSIM v.13

Направих това, което пише, а именно да поправя инсталацията. За съжаление това не свърши никаква работа. След това направих малко проучване и установих, че трябва да имам направен ъпдейт.

Ъптдейта може да намерите на следния линк ->Updates for PLCSIM V13 SP1 

ВАЖНО! - Задължително двата файла SIMATIC_S7_PLCSIM_V13_SP1_Upd1.exe и
SIMATIC_S7_PLCSIM_V13_SP1_Upd1.001  трябва да ги свалите в една и съща папка(директория). След това стартирате .ехе файла и следвате инструкциите. След като приключи с ъпдейтването PLC SIM V13 тръгна без проблем, както е показано на фиг.2



Фиг.2 Начален енгран PLC SIM V13


В бъдеще имам намерение да качвам разяснения по всички проблеми, с които съм се сблъсквал, съответно и техните решения. Така надявам се допринасям с частица към развитието на българското Siemens комюнити.



Разработката която искам да ви покажа, я направих преди няколко месеца. Тя ми беше дадена като задание за курсов проект, но смятам, че има своята експлоатационна тежест, и може да търпи развитие и модификации.

Поради факта, че имах конкретни задания, схемата е реализирана с програмируемо реле на фирмата Schneider Electric, но концепцията може да бъде реализирана спокойно с който и да е подобен продукт.


I.                  Съдаржание на проекта

1.     Задание. Същност и пояснения.
2.     Блок схема на поставаената задача.
3.     Актуализация на заданието, чрез промяна на технологията и ТСА.
4.     Описание на входните и изходните сигнали на системата.
5.     Програмна реализация на задачата.


II.            Реализация на поставените задачи

1. Задание. Същност и пояснения.


Целта на поставената задача е да се реализира система за включването и изключването на лампа от няколко различни ключа.



Фиг.1 Схема на свързване на лампа, с два отделни ключа

На Фиг.1 виждаме реализирана схема на свързвана, която използва два ключа за промяна на състоянието на една лампа. Независимо от това който от ключовете бива натиснат, винаги лампата ще променя състоянието си от включено в изключено.

Фиг.2 Схема на свързване на лампа, с три отделни ключа
Аналогично на първия случай, на фигура 2 имаме същата система, но реализирана с 3 ключа. Класическото изпълнение на тази задача става, чрез използването на девиаторни ключове (Multiway Switches). То е доказано във времето, като ефективно но само по себе си има няколко съществени недостатъка. Най-съществения от тях е, че при нужда за добавяне на допълнителни ключове, трябва да се правят сложни хардуерни и монтажни процедури, които при реализацията посредством PLC са премахнати.

2. Блок схеми на поставените задачи.

Принципа на работа на двете схеми на свързване може да бъде описано, чрез съответните блок схеми.

Фиг.3 Блок схема на вариант с два ключа

На схемата като Input 1 и Input 2 са отбелязани съответно промяната на състоянието на ключове 1 и 2. Тя е изградена, съборазно таблицата за истинност на „сума по модул 2“ или „изключващо ИЛИ“.
Фиг. 5 Таблица на истинност на „изключващо ИЛИ“.
Ако приемем, че лампата е логически елемент който може да приема две състояния, 1 –„Включено“ и 0-„Изключено“, и ключовете могат да заемат същите състояния, тогава можем да разсъждаваме по блок схемата по следния начин. Ако двата ключа имат еднакви състояния, то това означава, че лампата е включена, и към нея се подава „0“ за да бъде спряна. Ако са с различни стойности, означава, че лампата е спряна и към нея се подава „1“ за да бъде пусната.
3.     Актуализация на заданието, чрез промяна на технологията и ТСА.

В класическия си вид, този тип системи за запалване на лампа, използват така наречените девиаторни ключове (Multiway Switches).
Фиг.6 Принципна схема на свързване с девиаторни ключове
Ако добавим един кръстат ключ можем да направим схемата да пали лампата от 3 различни места.
Фиг.7 Принципна схема на свързване с три ключа

Чрез добавянето на още допълнителни кръстати ключове, свързани последователно между двата девиаторни, можем да направим колкото са необходими места за включване. Това само по себе си работи добре, но при нужда от добавяне на нови ключове, се налагат няколко по-сложни от монтажна гледна точка операции. Първо трябва да се прекъсне захранването. След това трябва да се прекъсне връзката между два кръстати ключа, или между девиаторен и кръстат, да се разпънат нови проводници, който да са свързват новия елемнт към старите два, да се свърже новия елемент, и след това да се пусне отново захранването. В цялата процедура могат да възникнат няколко основни проблема. Един от тях е физическото разположение на ключовете и проводниците. Ако са на неудобно място, където трябва да се правят разрези, пробиви в стени, с цел да се достигнат самите проводници. След това трябва да се изтеглят проводници до мястото на поставянето на новия ключ, което само по себе си означава 4 проводника.
Цялата тази процедура може да се съкрати ако се използват така наречените Smart Relay. Те представляват програмируеми релета, имащи различни на брой входове и изходи. Предимството на тези релета е, че в тях може да се залагат потребителски програми. В случая можем да използваме такова реле, като междинен модул, който да обработва подадените от физическите ключове сигнали, и да управляваме лампата. С използването на такъв междинен модул, много лесно можем да добавям допълнителни ключове, и интегрирането им в работната програма става много лесно.


За целите на курсовата работа е избрано програмируемо реле на фирма “Schneider electricмодел SR2B121JD.

Фиг.8 Програмируемо реле модел SR2B121JD

Релето е подходящо защото има 8 входни канала, поддържащи дискретни входове, каквито ще поучаваме от ключовете. Също така има релейни изходи, поддъращи над 220VAC, което ни позволява да свържем лампата дикретно, и така да я управялваме без допълнителна силова електроника.

Фиг.9 Принципна схема за управление реализирана с SR2B121JD
Идейната постройка тук се базира на това, че ключовете и релето са закачени на една обща захранваща шина. Това означава, че когато искаме да добавим нов ключ това може да стане лесно, като го прикачим на захранващата шина, и съответно към релето. След това просто се добавя новия канал в кода на релето, както ще бъде пояснено.

4.     Описание на входните и изходните сигнали на системата. Избор на подходящ контролер.
Променлива
O/I
Тип на сигнала
Описание
I1
I
Дискретен
Входен сигнал от първи ключ
I2
I
Дискретен
Входен сигнал от втори ключ
I3
I
Дискретен
Входен сигнал от трети ключ
Q1
O
Релеен
Изходен сигнал за включване на лампа
Таблица 1. Описание на входно-изходните сигнали

5.     Програмна реализация на задачата.
Поставената задача е релаизирана, чрез програмируемо реле модел SR2B121JD на фирма Schneider electric. Изпозлван е FB пакета на софтуера ZelioSoft 2.
Фиг 10. Реализация на схема с два ключа в средата ZelioSoft 2
Схемата реализирана със три ключа е подобна, единственото което трябва е да добави още един сравняващ елемент.
Фиг 11. Реализация на схема с три ключа в средата ZelioSoft 2
Логиката на работа покирва описаното в точка три.

     ЛИТЕРАТУРА

[1]   SR2B121JD Datasheet - Mouser Electronics

About me

This is my personal blog. My articles are about programming and adjustment of a lot of Automation tools, like PLC, Robots, cameras and so on. My favorite topics are programming of Mitsubishi robots, Siemens,Wago and Beckhoff PLC. Also adjusting and creating Visual Builder inspections.

And some of my hobby

© Милчев! Code and Control
designed by templatesZoo